Nace en Ávila el 28 de Marzo de 1515, en la casa señorial de Don Alonso Sánchez de Cepeda y Doña Beatriz Dávila de Ahumada. Eran 10 los hermanos de Teresa y 2 los hermanastros, pues su padre tuvo dos hijos en un matrimonio anterior.

Es bautizada el 4 de Abril del mismo año.

Desde muy pequeña manifestó interés por las vidas de los santos y las gestas de caballería. A los 6 años  llegó a iniciar una fuga con su hermano Rodrigo para convertirse en mártir en tierra de moros, pero fue frustrada por su tío que los descubre aún a vista de las murallas.

Juegan entonces a ser ermitaños haciéndose una cabaña en el huerto de la casa.

Reina entonces en España un espíritu de aventura y conquista: parten guerreros a Flandes, conquistadores a América, y la literatura vive de este espíritu. En manos de Teresa caen algunos de estos libros y entonces ella sueña con ser una de las damas que se acicalan y perfuman para sus galanes ilustres. El coqueteo le gusta, pues encuentra además la complicidad de sus primas y la corteja un primo suyo.

Su madre muere en 1528 contando ella 13 años, y pide entonces a la Virgen que la adopte hija suya. Sin embargo sigue siendo “… enemiguísima de ser monja,” (Vida 2,8), y al ver su padre con malos ojos su relación con su primo, decide internarla en 1531 en el colegio de Gracia, regido por agustinas, donde ella echará de menos a su primo pero se encontrará muy a gusto.

A medida que se hace mayor, la vocación religiosa se le va planteando como una alternativa, aunque en lucha con el atractivo del mundo.

Su hermano Rodrigo parte a América, su hermana María al matrimonio y una amiga suya ingresa en La Encarnación. Con ella mantendrá largas conversaciones que la llevan al convencimiento de su vocación, ingresando, con la oposición de su padre, en 1535.

Dos años después, en 1537, sufre una dura enfermedad, que provoca que su padre la saque de la Encarnación para darle cuidados médicos, pero no mejora y llega a estar 4 días inconsciente, todo el mundo la da por muerta. Finalmente se recupera y puede volver a La Encarnación dos años despues en 1539, aunque tullida por las secuelas, tardará en valerse por sí misma alrededor de 3 años.

Muere su padre en 1544.

La vida conventual era entonces muy relajada con cerca de 200 monjas en el monasterio y gran libertad para salir y recibir visitantes. Teresa tenía un vago descontento con este régimen tan abierto, pero estaba muy cómoda en su amplia celda con bonitas vistas, y con la vida social que le permitían las salidas y las visitas en el locutorio.

En la cuaresma del año 1554, contando ella 39 años y 19 como religiosa llora ante un Cristo llagado pidiéndole fuerzas para no ofenderle. Desde este momento su oración mental se llena de visiones y estados sobrenaturales, aunque alternados siempre con periodos de sequedad.

Aunque recibe muchas visiones y experiencias místicas elevadas, es una visión muy viva y terrible del infierno la que le produce el anhelo de querer vivir su entrega religiosa con todo su rigor y perfección, llevándola a la reforma del Carmelo y la primera fundación.

Esta primera fundación será una aventura burocrática y humana con muchos altibajos: su confesor aprueba un día y reprueba otro, el Provincial apoya con entusiasmo, para luego retirarse, y el Obispo que nunca había dudado de Santa Teresa, llegado el momento titubea. En un momento parece que todo fracasa y Teresa, siempre obediente, se retira a su celda sin nada poder hacer, aunque Doña Guiomar de Ulloa y el Padre Ibáñez logran de Roma la autorización.

Por obediencia parte entonces a Toledo varios meses, para consolar a la viuda Luisa de la Cerda. Esta distancia favorecerá los progresos del monasterio de San José de Ávila, que continúan con mayor discreción, a escondidas, a pesar de los rumores. Regresará para encontrarse con el breve del Papa.

Fundado el 24 de Agosto de 1562, encuentra una terrible hostilidad, proveniente de la Iglesia que ve ninguneada su autoridad, se alzan algunas voces pidiendo el derribo del nuevo convento, toda la ciudad está alborotada, y Teresa debe abandonarlo dejando a las cuatro novicias solas, para volver a su celda de La Encarnación. Sólo se podrá incorporar un año después de su fundación, dejando la celda amplia y las comodidades de La Encarnación por las estrecheces de San José de Ávila, pequeño y austero hasta el extremo.

Por mucho tiempo parece que la fundación de la nueva orden tendría sólo este monasterio, hasta que Teresa vuelve a llorar al saber que las necesidades de misiones en América son importantes. Escucha entonces en oración: “…Espera un poco hija, y verás grandes cosas.”, y poco después le llegan instrucciones y autorización para fundar más conventos.

Comienza aquí una intensa actividad de Santa Teresa que sólo termina con su muerte, en la que compaginará el gobierno de su orden, con las fundaciones de nuevos conventos y la redacción de sus libros, sin perder nunca el buen ánimo ni la esperanza, en la confianza de que no era su voluntad lo que estaba cumpliendo y que le llegarían los apoyos que necesitara, como así fue en todo momento.

Fundó en total 17 conventos: Ávila (1562), Medina del Campo (1567), Malagón (1568), Valladolid (1568), Toledo (1569), Pastrana (1569), Salamanca (1570), Alba de Tormes (1571), Segovia (1574), Beas de Segura (1575), Sevilla (1575), Caravaca de la Cruz (1576), Villanueva de la Jara (1580),  Palencia (1580), Soria (1581), Granada (1582) y Burgos (1582), en el año de su muerte.

La fundación de Granada la hizo Ana de Jesús, aunque en vida de la Santa, por lo que no siempre aparece en las enumeraciones.

A  estos conventos hay que sumar el primero del Carmelo masculino que funda con San Juan de la Cruz en Duruelo (1567). Santa Teresa conoció a San Juan de la Cruz en Medina del Campo contando ella 52 años y él 24, y le convenció para unirse a la reforma, olvidando sus planes de retirarse a la cartuja de El Paular.

Regresando de la fundación de Burgos, hace parada en Medina del Campo, pero es requerida en Alba de Tormes por la Duquesa de Alba. Está enferma y agotada. Muere en brazos de Ana de San Bartolomé la noche del 4 de Octubre al 15 de Octubre de 1582 (y esto por coincidir con el cambio del calendario Juliano al Gregoriano).

Muere sin haber publicado ninguna de sus obras, sin haber logrado fundar en Madrid (a pesar de su ilusión), sin haber separado la orden de descalzos de la de calzados y con dudas sobre si sus monasterios se podrían mantener con el espíritu que ella infundió.

Teresa escribió muy poco por iniciativa suya, muchas cartas, alguna poesía y anotaciones. Pero sus obras maestras son fruto de la obediencia a sus superiores, que veían el interés de que escribiera sus experiencias y enseñanzas. Y así comienza todos sus escritos mayores aceptando su encargo con obediencia, pero con notable esfuerzo por su parte.

Escribir le supone un esfuerzo importante, lo hace, en ocasiones, ocupando la otra mano con la rueca, tal y como ella explica: “…  casi hurtando el tiempo y con pena porque me estorbo de hilar y por estar en casa pobre y con hartas ocupaciones”  (Vida 10,7)

La Inquisición vigiló muy de cerca sus escritos temiendo textos que incitaran a seguir el cisma iniciado en Europa, o se alejaran en algún punto de la recta doctrina. Muchos de sus textos están autocensurados, temiendo esta vigilancia. Su manuscrito “Meditaciones Sobre El Cantar de los Cantares” lo quemó ella misma por orden de su confesor, en una época en que estaba prohibida la difusión de las Sagradas Escrituras en romance.

Su vida es fiel reflejo de lo que avisaba a sus monjas: que las gracias recibidas en la oración son para darnos fuerza en servir a los demás. Aunque Teresa es conocida por lo elevado de las gracias místicas y visiones que recibe, su oración no la aparta del mundo, sino que hace que se entregue con especial fuerza y respaldo a las obras que le son encomendadas sufriendo en viajes, discusiones y continuas trabas, burlas y desplantes de sus contemporáneos.

Fue beatificada por Pablo V en 1614, canonizada por Gregorio XV en 1622, y nombrada doctora de la Iglesia Universal por Pablo VI en 1970. La primera mujer de las tres actuales doctoras de la Iglesia. Las otras son Santa Catalina de Siena y otra carmelita descalza: Santa Teresita del Niño Jesús.